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BERGER LAHR步進(jìn)電機是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機構(gòu)。當(dāng)BERGER LAHR步進(jìn)電機驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動BERGER LAHR步進(jìn)電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度(稱為“步距角”)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的;同時可以通過控制脈沖頻率來控制步進(jìn)電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。步進(jìn)電機可以作為一種控制用的特種電機，利用其沒有積累誤差(精度為100%)的特點，廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。
現(xiàn)在比較常用的步進(jìn)電機包括反應(yīng)式步進(jìn)電機(VR)、永磁式步進(jìn)電機(PM)、混合式步進(jìn)電機(HB)和單相式步進(jìn)電機等。
永磁式BERGER LAHR步進(jìn)電機一般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小，步進(jìn)角一般為7.5度 或15度;
反應(yīng)式BERGER LAHR步進(jìn)電機一般為三相，可實現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，步進(jìn)角一般為1.5度，但噪聲和振動都很大。反應(yīng)式步進(jìn)電機的轉(zhuǎn)子磁路由軟磁材料制成，定子上有多相勵磁繞組，利用磁導(dǎo)的變化產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。
混合式BERGER LAHR步進(jìn)電機是指混合了永磁式BERGER LAHR步進(jìn)電機和反應(yīng)式BERGER LAHR步進(jìn)電機的優(yōu)點。它又分為兩相步進(jìn)電機和五相步進(jìn)電機：兩相步進(jìn)電機步進(jìn)角一般為1.8度而五相步進(jìn)電機步進(jìn)角一般為 0.72度。這種步進(jìn)電機的應(yīng)用最為廣泛，也是本次細(xì)分驅(qū)動方案所選用的步進(jìn)電機。
BERGER LAHR步進(jìn)電機的一些基本參數(shù)
1、BERGER LAHR步進(jìn)電機固有步距角：
它表示控制系統(tǒng)每發(fā)一個步進(jìn)脈沖信號，步進(jìn)電機所轉(zhuǎn)動的角度。步進(jìn)電機出廠時給出了一個步距角的值，如86BYG250A型電機給出的值為0.9°/1.8°(表示半步工作時為0.9°、整步工作時為1.8°)，這個步距角可以稱之為‘步進(jìn)電機固有步距角’，它不一定是電機實際工作時的真正步距角，真正的步距角和步進(jìn)電機驅(qū)動器有關(guān)。
2、BERGER LAHR步進(jìn)電機的相數(shù)：
是指步進(jìn)電機內(nèi)部的線圈組數(shù)，目前常用的有二相步進(jìn)電機、三相步進(jìn)電機、四相步進(jìn)電機、五相步進(jìn)電機。步進(jìn)電機相數(shù)不同，其步距角也不同，一般二相步進(jìn)電機的步距角為0.9°/1.8°、三相步進(jìn)電機的為0.75°/1.5°、五相步進(jìn)電機的為0.36°/0.72° 。在沒有細(xì)分驅(qū)動器時，用戶主要靠選擇不同相數(shù)的步進(jìn)電機來滿足自己步距角的要求。如果使用步進(jìn)電機細(xì)分驅(qū)動器，則‘相數(shù)’將變得沒有意義，用戶只需在步進(jìn)電機驅(qū)動器上改變細(xì)分?jǐn)?shù)，就可以改變步距角。
3、保持轉(zhuǎn)矩(HOLDING TORQUE)：
是指步進(jìn)電機通電但沒有轉(zhuǎn)動時，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。它是步進(jìn)電機最重要的參數(shù)之一，通常步進(jìn)電機在低速時的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。由于步進(jìn)電機的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉(zhuǎn)矩就成為了衡量步進(jìn)電機最重要的參數(shù)之一。比如，當(dāng)人們說2N.m的步進(jìn)電機，在沒有特殊說明的情況下是指保持轉(zhuǎn)矩為2N.m的步進(jìn)電機。
4、啟動轉(zhuǎn)矩(DETENT TORQUE)：
是指步進(jìn)電機沒有通電的情況下，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。DETENT TORQUE 在國內(nèi)沒有統(tǒng)一的翻譯方式，容易使大家產(chǎn)生誤解;由于反應(yīng)式步進(jìn)電機的轉(zhuǎn)子不是永磁材料，所以它沒有DETENT TORQUE。
BERGER LAHR步進(jìn)電機的一些特點
1.一般步進(jìn)電機的精度為步進(jìn)角的3-5%，且不累積。
2.BERGER LAHR步進(jìn)電機外表允許的最高溫度。
步進(jìn)電機溫度過高首先會使步進(jìn)電機的磁性材料退磁，從而導(dǎo)致力矩下降乃至于失步，因此步進(jìn)電機外表允許的最高溫度應(yīng)取決于不同步進(jìn)電機磁性材料的退磁點;一般來講，磁性材料的退磁點都在攝氏130度以上，有的甚至高達(dá)攝氏200度以上，所以步進(jìn)電機外表溫度在攝氏80-90度完全正常。
3.BERGER LAHR步進(jìn)電機的力矩會隨轉(zhuǎn)速的升高而下降。
當(dāng)步進(jìn)電機轉(zhuǎn)動時，步進(jìn)電機各相繞組的電感將形成一個反向電動勢;頻率越高，反向電動勢越大。在它的作用下，電機隨頻率(或速度)的增大而相電流減小，從而導(dǎo)致力矩下降。
4.BERGER LAHR步進(jìn)電機低速時可以正常運轉(zhuǎn),但若高于一定速度就無法啟動，并伴有嘯叫聲。
BERGER LAHR步進(jìn)電機有一個技術(shù)參數(shù)：空載啟動頻率，即步進(jìn)電機在空載情況下能夠正常啟動的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機不能正常啟動，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。在有負(fù)載的情況下，啟動頻率應(yīng)更低。如果要使步進(jìn)電機達(dá)到高速轉(zhuǎn)動，脈沖頻率應(yīng)該有加速過程，即啟動頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻(BERGER LAHR步進(jìn)電機轉(zhuǎn)速從低速升到高速)。
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